Su cuerpo es blando, de consistencia correosa, con osículos muy pequeños. Poseen simetría bilateral secundaria. Están en contacto con el sustrato solo por un flanco (suela o planta) que presenta tres surcos ambulacrales. Su locomoción se da por sus pies ambulacrales de la suela. Presenta tentáculos orales, que son pies ambulacrales retráctiles. Su madreporito está libre en el celoma. Presenta cloaca y árbol respiratorio en el extremo caudal.
Poseen un disco central de donde salen brazos terminados en punta, usualmente 5 o más. Posee pies ambulacrales con ventosas, protegidos por espinas, y en la base de éstas, pedicelarios. Su boca está en el centro de la cara oral. En la cara aboral posee un madreporito, que permite el ingreso de agua al aparato acuífero. Posee pápulas (o branquias dérmicas). Su locomoción se da por movimiento de los pies ambulacrales.
Poseen usualmente 5 brazos delgados, que surgen marcadamente del disco central. Carecen de pedicelarios y pápulas. Sus surcos ambulacrales están cerrados y cubiertos por placas. Sus pies ambulacrales carecen de ventosas. Su madreporito abre en la cara oral. Sus brazos presentan osículos articulados. Su locomoción se basa en el movimiento muscular de los brazos. Poseen bursas en cada base oral de sus brazos, con función de respiración.
De menos de 1 cm de diámetro, llamados Margaritas de mar. Tienen simetría pentarradial pero sin brazos. Su pies ambulacrales se encuentran en la periferia del disco. Solo dos especies conforman esta clase, y se encuentran en Nueva Zelanda
Este taxon solo posee 3 géneros. Animales pequeños que poseen un pedúnculo extensible. Viven en tubos gelatinosos, por donde sacan una corona de tentáculos que se extienden a partir de sus brazos. Poseen un tubo digestivo en forma de U, y un solo par de hendiduras branquiales. Presentan probóscide, collar y tronco, y divertículo bucal (estomocorda) en la base de la probóscide.
Su cuerpo es compacto encerrado en un caparazón formado por osículos dérmicos. Carecen de brazos, pero su caparazón posee cinco áreas ambulacrales. Sus áreas ambulacrales van desde la superficie oral hasta la zona que rodea el ano (periprocto). Su locomoción se da por movimiento de sus espinas. A este grupo pertenecen las Galletas de arena
Animales vermiformes, que posen un divertículo bucal llamado estomocorda. Su cuerpo está cubierto de moco, y se divide en una probóscidae, un collar corto y un largo tronco. Poseen una fila de poros branquiales a cada lado del tronco, que se comunican con las hendiduras branquiales.
Una fase de su vida sucede anclada al sustrato. En un extremo poseen un pedúnculo de fijación. La fase libre se denomina Comátula. No poseen madreporito, espinas ni pedicelarios. En sus surcos ambulacrales poseen cilios, que transportan alimento a la boca. Los pies ambulacrales tienen forma de tentáculos.