Don Quijote es un modesto hidalgo de un pueblo manchego, que en realidad se llama Alonso Quijano. Tiene unos 50 años de edad, es soltero y nunca ha salido de su pueblo; en los libros de caballerías encuentra una vida que ofrece todo lo que él nunca ha tenido: amor, aventuras, viajes... A causa de esas lecturas, decide convertirse en caballero andante y buscar una dama a la que servir, que será su Dulcinea del Toboso. Su extraña y anacrónica figura en la España del siglo XVII hace de él un personaje fundamentalmente cómico. Sin embargo el personaje es mucho más complejo: es cortés, valiente, respetuoso con las damas, generoso, caritativo.. Es un modelo de la fragilidad humana y lo acerca al lector. Cervantes creó un loco-cuerdo y convirtió sus delirios en un ideal de perfección. Don Quijote, con esa mezcla de enajenación y cordura, tiene una estatura moral superior a la de todos aquellos que se burlan de él.
Sancho Panza es un escudero que en los libros de caballerías acompaña al protagonista. Es un sencillo labrador, glotón, socarrón, pacífico y a veces malicioso. No es cobarde pero ve la realidad como es y piensa que su amo está loco. Simboliza la ignorancia, la codicia, el sentido común y la sabiduría popular.
Se ha dicho muchas veces que don Quijote simboliza el idealismo y Sancho el realismo, pero esta es una excesiva semplificación del carácter de los personajes. Sancho es un personaje complejo, y su figura evoluciona a lo largo de toda la novela. No entiende los ideales de libertad, la fe en la justicia o el amor de su señor; sin embargo, poco a poco movido por la fidelidad hacia él, se deja contagiar por la bondad de espíritu y el ansia de hacer el bien. Este fenomeno se conoce con el nombre de "quijotización de Sancho".
La tranferencia de rasgos del uno al otro también da lugar a lo que se llama "sanchificación de don Quijote". Sin embargo, hay que señalar que ambos mantienen a lo largo de toda la obra sus rasgos básicos iniciales.
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