CONTROLPROPORCIONAL
CONSTANTEKP
LAZOCERRADO
TIAPORTAL
GANANCIA
CONTROL
ERROR
SCALE
F
U
N
U
O
M
Q
B
A
V
M
J
W
O
A
U
E
D
E
F
M
M
D
L
L
R
O
F
F
E
D
V
O
O
P
A
O
S
J
V
O
O
J
A
C
A
O
O
E
Z
A
L
A
X
Z
K
E
A
A
S
B
N
H
Z
F
S
O
N
K
V
X
B
C
A
U
T
E
O
G
E
V
U
H
M
M
Z
P
W
N
O
Y
W
F
G
O
C
T
T
A
I
R
I
H
X
R
I
O
M
I
Z
T
I
E
I
M
E
O
S
N
O
E
R
L
U
K
W
V
D
N
F
U
G
R
C
N
D
A
R
A
A
W
J
O
T
X
Y
I
K
T
A
L
I
V
I
O
R
X
R
N
T
T
B
W
R
H
F
T
E
R
D
K
U
P
I
I
P
L
O
C
R
R
S
X
F
D
I
A
Q
T
V
V
W
G
O
K
X
M
P
I
P
N
F
N
P
Z
O
R
P
O
A
O
X
P
I
Z
N
S
G
A
L
D
O
I
O
S
A
B
O
D
P
E
Z
F
I
T
I
A
P
O
R
T
A
L
R
C
O
W
U
A
O
F
C
R
X
U
N
M
O
L
Q
S
N
E
A
O
P
A
Z
R
X
T
A
Z
U
O
B
L
G
S
E
D
Y
L
A
W
Q
E
L
R
U
S
B
S
I
E
U
V
L
C
W
T
A
K
H
Y
O
F
R
E
O
J
D
O
Z
S
G
P
B
J
P
P
U
Q
I
V
F
H
M
C
O
G
R
B
U
N
E
A
C
D
G
A
S
R
A
M
N
R
Y
O
I
C
X
X
T
A
M
R
O
J
H
J
A
O
O
P
R
V
X
Z
I
G
A
U
E
E
N
D
I
A
H
E
B
U
E
I
N
O
I
A
J
E
R
E
U
V
M
T
O
E
W
A
I
Q
X
A
A
A
H
L
Q
J
D
O
U
U
I
G
Y
P
C
E
E
Y
T
A
B
X
I
E
E
A
L
I
C
E
S
U
O
A
M
A
